Seperti yang saya jelaskan sebelumnya bahwa di tutorial internet yang anda dapatkan dari googling mengenai cara mengendalikan motor servo, akan tampak bahwa terdapat perbedaan diagram pewaktuan untuk mengendalikan motor servo. Seperti gambar berikut.
Jika anda merancang alat yang membutuhkan pengaturan sudut yang presisi maka harus mencari nilai waktu pengendalian motor servo yang tepat dan ini agak sulit, sehingga saya hanya akan memaparkan cara praktis mencari nilai waktu pada motor servo.
Langkah-langkah merancang kendali Motor Servo
1. Membaca Spesifikasi Motor Servo
Sederhana tapi penting (bangeet...).
Biasa teman-teman langsung melakukan Coding untuk mencari nilai waktu motor servo, cara mengendalikan, dan langsung mengimplementasikan ke sistem (padahal saya juga begitu ...v^^'...). Misalkan data spesifikasi motor servo seperti ini :
- Supply Voltage: 4.8- 6.0V
- Standard servo motor
- Kecepatan: 0,18sec/60° @6V
- Torsi: 4kg/cm @6V
- Dimensi: 39.5x20x39.6mm
- Berat: 41 gram
- Sudut 180°
Untuk coding cukup lihat Kecepatan dan Sudut motor servonya. dari informasi tersebut yaitu kecepatan 0.18 sec/60° dan sudut 180°. Informasi yang bisa diolah yaitu.
- Sudut maksimum motor servo 180°.
- Kecepatan : 0,18sec/60°.
- waktu 0°-180° =>> 0.18 sec * 3 = 0.54 sec = 540 miliSecond.
- Asumsi lebar pulsa sinyal kontrol maksimum 20 ms.
- Looping kontrol = 540 mS / 20 ms = 27 kali looping.
Keempat data diatas berguna untuk Coding seperti contoh disamping.Yang paling berguna dari informasi diatas yaitu menemukan nilai looping, dengan menemukan nilai looping yang tepat maka motor servo akan mencapai sudut tersebut dengan segera, tepat, dan dengan waktu yang mininum.
Misalkan anda coding untuk menuju sudut 180° dari posisi 0° ,jika Looping terlalu cepat motor servo akan berhenti sebelum mencapai sudut 180°. Dan jika looping terlalu lama maka akan menambah waktu tundaan untuk eksekusi program keseluruhan.
Tentu saja ada cara yang lebih tepat dibanding cara diatas yaitu dengan menghitung nilai looping untuk setiap sudut dan nilai ini berupa program tertanam di MCU. Seperti berikut (berdasarkan spesifikasi diatas) :
- Kecepatan = 0,18sec/60° atau 180 mS / 60°, sehingga 1° = 3 mS
- Asumsi lebar pulsa sinyal kontrol maksimum 20 ms.
.......To Be Continue di part II
