Baca dulu INTRODUCTION H-BRIDGE.
Membuat H-Bridge menggunakan IC sering diaplikasikan pada mobil robot karena ukuran yang kecil, mudah penggunaannya, kompatibel dengan port mikrokontroler, dan dapat diimplementasikan menggunakan PWM dengan frekuensi yang tinggi.
Pada 1 buah IC telah dapat mengendalikan 2 buah motor DC sehingga IC lebih tepat penggunaannya untuk aplikasi mobil robot yang akan saya paparkan nantinya.
Saya hanya akan membahas H-Bridge menggunakan IC L293 dan L298.
IC L293
Ada 2 tipe IC L293 yang saya ketahui yaitu L293 dan L293D, perbedaanya yaitu
a. L293 arus maksimum mencapai 1 A sedangkan L293D arus maksimum mencapai 600 mA
b. L293 tidak memiliki dioda internal sedangkan L293D memiliki dioda internal.
Dari data diatas jika anda mengendalikan motor DC dengan arus kurang dari 600 mA maka gunakan L293D karena telah memiliki dioda internal yang berarti tidak perlu menambahkan rangkaian dioda tambahan. Tetapi jika arus lebih dari 600 mA maka gunakan L293 dan harus ditambahkan dioda eksternal yang akan melindungi IC dari kerusakan.
Saya hanya akan membahas IC L293 karena prinsipnya sama dengan L293D tetapi arusnya lebih besar.
Rangkaian schematik pada Gambar 1 adalah rangkaian separuh dari IC L293 yang mengendalikan 1 buah motor DC dengan rangkaian H-Bridge. Pengaturan arah pergerakan motor DC dengan mengimplemetasikan logika pada pin-pin IC L293 seperti pada tabel gambar 1.
Rangkaian Schematik pada gambar 2 adalah rangkaian pengendalian 2 buah motor DC yaitu M1 dan M2. Implementasi pergerakan motor tersebut seperti tampak pada tabel gambar 2.Jangan lupa spesifikasi pemilihan dioda harus memiliki waktu Recovery yang lebih cepat daripada waktu switching IC. Untuk IC L293 waktu transisinya (Transition Time, Low to high level output and high to low level output) adalah 300 nS sehingga Fast Recovery Diode trr <= 300 nS. Saya gunakan dioda tipe 1N4942 dengan waktu recovery hingga 150 nS.
IC L298
Rangkaian schematik pada Gambar 3 adalah rangkaian separuh dari IC L298 yang mengendalikan 1 buah motor DC dengan rangkaian H-Bridge. Pengaturan arah pergerakan motor DC dengan mengimplemetasikan logika pada pin-pin IC L298 seperti pada tabel gambar 3. Pengaturan gerak motor DC akan dibahas pada ROBOT----------.Jika anda memperhatikan pada datasheet L298 maka terdapat sebuah resistor sense (RS) yang dipasang sebelum ground. Resistor ini berfungsi untuk "meraba" (sense) arus yang mengalir pada H-Bridge sebagai umpan balik pada kontroler, oleh sebab itu resistor ini (RS) bersifat optional yaitu boleh dipasang boleh tidak.
Jika anda memasang RS maka nilai resistor ini tidak boleh mengurangi arus yang mengalir pada H-Bridge hingga arus pada motor DC berkurang yang berakibat kecepatan motor DC berkurang bahkan motor DC tidak bergerak sama sekali.
Saya tidak memasang RS karena tidak membutuhkan umpan balik tersebut.
Jangan lupa spesifikasi pemilihan dioda harus memiliki waktu Recovery yang lebih cepat daripada waktu switching IC. Untuk IC L298 waktu transisinya (Transition Time, Low to high level output and high to low level output) adalah 200 nS sehingga Fast Recovery Diode trr <= 200 nS. Saya gunakan dioda tipe 1N4942 dengan waktu recovery hingga 150 nS
