Bagi pembuat mobil robot yang pertama kali Ujung tombak dari mobil robot adalah pergerakan yang menggerakkan mobil robot.
Jika mobil robot sudah bisa jalan dan belum memiliki Logika pemrogramman atau nabrak sana sini, langsung dipamerkan ke temen-temen yang lain sambil kacak pinggang, serasa profesor.
(kadang-kadang perlu biar semangat belajar terus dan temen yang lain tertarik belajar jg).
Pada bagian ini sebaiknya anda serius karena Driver motor DC memang yang utama, sering rusak, dan sering merusak sistem elektronika lainnya. Jika anda belum bisa membuat Driver motor DC yang bagus dan stabil maka jgn membuat robot yang lebih kompleks.
Robot yang kompleks biasanya pusing di algoritma pemrograman dibanding pada rangkaian elektronika.
Maksudnya serius yaitu butuh kesabaran, mencari informasi yang banyak, memahami konsep rangkaian, jika terjadi kerusakan jgn lgs buat baru tapi cari penyebab kerusakannya dan analisa.
Pemilihan motor DC terserah anda tapi saya sarankan torsi besar kecepatan cukup dan membutuhkan supply yang cukup (12 Vdc atau 24 Vdc).
Perancangan H-Bridge atau driver Motor DC bisa dilakukan dengan 4 cara:
1. Menggunakan Relay DC.
2. Menggunakan Transistor.
3. Kombinasi Relay dan Transistor.
4. Menggunakan IC.
Dari keempat cara diatas masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan dan perancang harus dapat memilih dan menggunakan salah satu secara tepat berdasarkan rancangannya.
Saya akan memaparkan prinsip dasar dari H-Bridge.
Misalkan kita membuat H-Bridge menggunakan 4 buah saklar toggle biasa seperti gambar 1 dan pengaturan On-OFF saklar secara manual. Agar motor DC dapat berputar maka salah satu terminal harus diberikan SUPPLY dan terminal lain GND atau dengan kata lain harus ada 2 saklar yang ON dan 2 saklar lain harus OFF. Aliran arus dan tegangan terlihat seperti pada gambar 1.Jika motor DC ingin diputar ke KANAN maka terminal 1 dan 4 ON sedangkan 2 dan 3 OFF, sebaliknya Jika motor DC ingin diputar ke KIRI maka terminal 1 dan 4 OFF sedangkan 2 dan 3 ON.
Berbeda dgn gambar 2 yang hanya menggunakan 2 saklar tetapi prinsipnya sama.Jika motor ingin berhenti maka saklar 1 kondisi A dan saklar 2 kondisi C atau saklar 1 kondisi B dan saklar 2 kondisi D (kedua terminal motor tidak memiliki beda potensial).
Jika motor ingin berputar kekanan saklar 1 kondisi A dan saklar 2 kondisi D. Jika motor ingin berputar kekiri saklar 1 kondisi B dan saklar 2 kondisi C.
Dari gambaran ini sebenarnya H-Bridge hanya mengatur polaritas yang akan diberikan pada motor DC agar dapat berputar 2 arah (bolak-balik).
Untuk aplikasi tertentu seperti mengendalikan motor yang berarus dan bertegangan besar,
agar tidak merusak rangkaian kontroler maka rangkaian motor DC dan kontroler harus terpisah
(supply dan ground terpisah) menggunakan komponen seperti Optoisolator atau relay.
Oh iya hampir lupa H-Bridge dapat digunakan untuk mengendalikan motor stepper Bipolar
tapi tidak saya bahas lebih jauh.
