Sensor Garis ADC : Menentukan Nilai Error

.
Mendekati tahap akhir penggunaan Sensor Garis.
Bagian ini membahas cara menentukan nilai error dari sensor garis baik dengan menggunakan sensor garis On / Off maupun sensor garis ADC.
Ada banyak cara tergantung dari programer atau terserah anda.

Saya akan membahas salah satu cara yaitu dari 8 buah sensor (ada juga yang hanya 7 buah sensor) yang digunakan akan dibagi menjadi 2 bagian yaitu 4 buah nible atas sebagai sensor kanan dan 4 buah nible bawah sebagai sensor kiri.
Lebih jelasnya lihat gambar berikut.






Pada gambar 1, ada 8 buah Sensor yang terpasang berbaris dan di bagi 2 berdasarkan posisinya.
4 buah sensor kanan dan 4 buah sensor kiri.

• Error terkecil yaitu sensor 1 dan sensor A (sisi dalam).
• Error kecil yaitu sensor 2 dan sensor B.
• Error besar yaitu sensor 3 dan sensor C.
• Error terbesar yaitu sensor 4 dan sensor D (sisi luar).

Nilai error ini bisa anda definisikan sesukanya dan kemudian bisa anda gunakan sebagai input metode pengontrolan nantinya. Misal 1 dan A nilai errornya 0, 2 dan B nilai errornya 2, 3 dan C nilai errornya 4, 4 dan D nilai errornya 6. Kemudian aplikasikan dengan PID kontroller seperti di link ini http://www.ecircuitcenter.com/Circuits/pid1/pid1.htm.

Berikut Coding untuk menentukan nilai error.