Data yang ingin diolah oleh Robot Line Tracing nantinya adalah logika 1/0 dari data PORTA ADC sensor garis, sehingga dibutuhkan konversi data dari ADC ke logika 1 atau logika 0 (ADCtoBoolean). Tetapi sebelumnya dibutuhkan fungsi yang menentukan batasan-batasan nilai ADC untuk logika 1 dan nilai ADC untuk logika 0, salah satu caraya yaitu dengan batasan Nilai Tengah Sensor Garis.
Sebelum lanjut ke Coding menentukan nilai tengah, proses Sensor Garis ADC : Membaca Data harus benar-benar meyakinkan yaitu nilai data ADC antara gelap (hitam) dan terang (putih) harus memiliki perbedaan yang signifikan, jika perbedaannya tipis sebaiknya ganti sensornya terlebih dahulu. Hal ini mempengaruhi hasil berikutnya bahkan Robot Line Tracing secara keseluruhan.
Berikut coding mencari nilai tengah ADC pada sensor garis (dengan LDR ataupun IR)
- Konfigurasi CodeWizzardAVR (LCD tidak digunakan).
Library math.h dibutuhkan untuk fungsi ceil dan abs (absolut). Data sensor nilai tengah sensor garis nantinya akan disimpan kedalam EEPROM dengan type data integer sehingga anda cukup 1 kali saya melakukan inisialisasi sensor garis dan seterusnya boleh melakukan lagi atau tidak, terserah anda.EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) = memori yang tetap menyimpan data secara permanen meskipun supply dimatikan.
Program tersebut akan membaca nilai ADC untuk hitam terlebih dahulu kemudian nilai ADC untuk putih, setelah itu nilai tengah diperoleh dari (nilai hitam - nilai putih) / 2. Untuk meyakinkan apakah proses pembacaan data telah benar dan sesuai saya gunakan komputer komunikasi port serial (port COM) untuk menampilkan nilai-nilai tersebut.
Sebenarnya saya menggunakan nilai absolut (abs) yaitu nilai negatif akan menjadi positif sehingga nilainya akan selalu positif, nah dengan tambahan ini meskipun anda terbalik tetap akan benar data nilai tengahnya. Maksudnya, seharusnya inisialisasi yang benar adalah hitam dulu baru putih tetapi jika putih dulu baru hitam tetap tidak masalah.
Tidak ada komentar:
Posting Komentar